Keinen Steifen im Bett

Hallo,
ich weiss nicht was ich machen soll, ich hatte vor 2 Jahren einen One Night Stand und es wollte nicht richtig klappen. Das war peinlich genug, danach hatte ich erstmal keinen Sex.

Nun hatte ich gehofft es wird von alleine gut, aber mein Sex mit meiner Freundin dauert nie länger als 2-3 Minuten (vom Vorspiel und Oralverkehr abgesehen). Meine Freundin kommt deshalb nie zum Orgasmus und ich denke es liegt kein psychisches Problem vor, da ich weder Stress im Beruf habe noch im Familienleben. Ich habe Angst, daß sie mich einies Tages verlässt, wenn es im Bett nicht bald besser klappt.

Was soll ich nur machen?!?!
Was passiert wenn ich zu einem Urologen gehe?

Vielen Dank für Eure Antworten!